차량 내에서 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 컨트롤러나 자량 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격입니다
차량 내 *ECU(Electronic control unit)들은 CAN 프로토콜을 사용하여 통신합니다
CAN 자동차같은 실시간 제어 시스템에서 널리 사용되는 통신 프로토콜
Controller Area Network
여러 제어기들을 병렬로 연결하여 데이터를 주고받는 구조로 되어 있습니다.
통신선상에 데이터를 띄워 놓으면, 어떤 제어기든지 필요할 때마다 데이터를 가져가 사용하는 방식입니다.
| SOF (Start of Frame) | 메세지의 시작을 표시, idle 상태 이후 동기화 |
|---|---|
| Identifier 8비트 | 메시지의 우선순위를 설정, 이진값이 낮을수록 우선순위가 높음 |
| RTP | 데이터 프레임과 리모트 프레임 구분 (데이터 프레임은 0) |
| IDE (Idenrifier Extension) | CAN Standard 프레임과 CAN Extended 프레임 구분 |
| R0 | Reserved bit |
| DLC (Data Length Code) | 전송 중인 데이터의 바이트 수 |
| Data 8바이트 | 8byte 데이터를 전송 |
| CRC | 16bit checksum |
| ACK | 승인 |
| EOF | CAN 프레임의 끝을 표시 |
| IFS | 버퍼 영역 |
