ROS1과 ROS2의 메시지 및 데이터 통신 구조 비교

ROS1

• 중앙집중식 마스터 기반: ROS Master가 노드 간 연결 관리
• TCP/IP 기반 통신: TCPROS(기본)와 UDPROS 프로토콜 사용
• 사용자 정의 프로토콜: ROS 자체 개발 통신 프로토콜 사용

ROS2

• 분산형 구조 DDS 미들웨어 사용
• 마스터리스 구조로 p2p 통신이 가능하다
• 표준 기반: OMG 표준 DDS 프로토콜 활용

통신 방식 비교

ROS1

1. 토픽(Topic):
   • 발행-구독(Publish-Subscribe) 모델
   • 비동기식, 단방향 통신
   • 메시지 큐 크기 제한적
2. 서비스(Service):
   • 요청-응답(Request-Response) 모델
   • 동기식, 블로킹 호출
   • 단일 응답만 가능
3. 액션(Action):
   • 목표-피드백-결과 모델
   • 토픽 기반으로 구현
   • 비동기식 장기 실행 작업 처리

ROS2

1. 토픽(Topic):
   • DDS 기반 발행-구독 모델
   • QoS(Quality of Service) 설정 가능
   • 신뢰성, 내구성, 기록 등 설정 가능
2. 서비스(Service):
   • DDS 기반 요청-응답 모델
   • QoS 설정 가능
   • 멀티스레딩 지원 개선