레이더와 라이다

• 레이더
  • Radio Detecting And Ranging 전자기파를 발생시켜 반사되어 돌아오는 전자기파를 통해 거리 방향 고도를 알아내어 위치 파악
  • 전자기파는 마이크로파 사용
  • 짧은 직진성 파장을 발산하여 되돌아오게 하기 위해서
  • 주로 카메라와 함게 쓴다
  • 차량 내부에 장착
• 라이다
  • Light Detecting And Ranging 의 준말로 빛을 이용하여 주변을 탐색하는 장치
  • 정밀하고 입체적인 이미지를 그려낼 수 있다
  • 차량 외부에 장착

센서 종류

Exteroceptive sensors

• 주변 환경에 대한 상태를 읽는 센서
• GNSS, Camera, LiDAR, RADAR, Ultrasonic

Preprioceptive sensors

• 주변 환경의 상태와 관련없이 로봇 자기 자신의 state 값을 읽을 수 있는 센서
• imu, wheel encoder

IMU

• Linear accelerator (선형가속도 측정) 와 Angular gyroscope (각속도 측정)
• 문제점
  • 시간이 지남에 따라 bias에 의한 drift가 생김
  • 이러한 drift를 해소하기 위해 camera나 LiDAR를 함께 사용해서 drift 보정을 수행함

wheel encoder

• 바퀴의 rpm과 이동량 = 회전량 * 바퀴의 둘레 측정
• drift에 약하다
• 마찰열이나 기압등 의 조건 으로 바퀴 물성치가 바뀜

Global navigation satellite system(GNSS)

• 다수에 비콘에 대한 통신 시간에대한 차이를 이용하여 비콘-로봇간의 거리를 구하고 삼각층량을 통해서 수행